22章か23章で出来ます。
23章のほうがやりやすいので後者をオススメします。
武器持ちの盗賊を一人マムクートに近づけておいて
（移動して隣接できる範囲なら可）
その盗賊だけを相手のバサークの範囲内に入れておきます。
そしてうまくバサークがかかれば、盗賊が火竜石を盗んでくれます。
盗賊だけをバサーク範囲内に入れ、
他の味方ユニットは盗賊に攻撃されないように逃げておくことが大切です。
盗賊は武器を持っていないとバサークをかけられないので武器は持っておくこと。
また、あくまで盗むので持ち物を最低一つは開けておくのは当然です。
問題はその後の盗賊の回収方法です。
ほっておくと盗賊は他の敵ユニットにやられてしまいます。
あらかじめ他の敵ユニットを倒しておくとか
眠らせておくなどの工夫をしておいたほうがいいです。
ブーツとかワープなどを使う手もあるようですが、
そんな貴重品を使わなくても出来ることです。
慎重にやれば出来るはずです。
飛行系ユニットや再行動技（踊る/奏でる）を使えば問題なく出来るのです。
ファが火竜石使用で攻撃をする際は
エフェクトがマムクートの頭のみとバグります。
また、エンディング時にバグって
データ破損となることは多いようです。
ちなみに、僕のデータでは破損はありませんでした。
ただデータ破損も多いことは事実ですので十分ご注意ください。
あくまで自己責任で挑戦してみてはいかがですか？